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自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。从完全并联的角度出发，这类机构必须具有6个运动链。但现有的并联机构中，也有拥有3 个运动链的6 自由度并联机构，如3-PRPS 和3-URS 等机构，还有在3 个分支的每个分支上附加1个5杆机构作这驱动机构的6自由度并联机构等。

并联机器人自由配置是指机构自由度的组合方式。从已有的机型来看，2自由度并联机构都是平面运动机构，自由度配置相对简单。3、4.、5自由度并联机器人机构相对复杂，如常见的3自由度并联机器人机构配置主要有4类，包括3平移DOF机构，如DELTA机构；3转动DOF机构，如3—3R球面并联机构等。

技术特色：1.动态误差小，无累积误差，精度较高2.速度快，动态响应高 3.结构稳定，机器刚性高，承载能力大 4.机构简单，占据空间较小,简单且舒适地编写程序：这一机器人可以实现线性的、圆形的、内插补充的或是点到点的运动轨迹。应用范围：并联机器人由于设计简易、无累积误差且速度极快，其应用范围极广.可用在电子组装业、业、制造业、加工设备业、食品设备业。

亮点并联机器人是机器人技术、视觉识别技术、传送带跟随技术结合的成果，其在快速流水线作业中能够准确跟随传送带的速度，通过视觉智能识别物体的位置、颜色、形状、尺寸等，并按照特定的要求进行装箱、分拣、排列等工作，以其快速灵活的特点大大提高了企业生产线的效率，降低了企业的运营成本。并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较。

并联机器人全闭环控制同步控制是确保并联机器人健身运动精密度的必需前提条件。现阶段，牵制软性并联机器人全闭环控制同步控制的关键缘故有两个层面：其一，因为刚柔相济藕合的多元性，无法创建起精准合理的软性并联机器人自动控制系统实体模型；其二，因为软性系统软件的时滞性，无法即时检验到软性并联机器人的健身运动信息内容。

技术特色：1.动态误差小，无累积误差，精度较高2.速度快，动态响应高 3.结构稳定，机器刚性高，承载能力大 4.机构简单，占据空间较小,简单且舒适地编写程序：这一机器人可以实现线性的、圆形的、内插补充的或是点到点的运动轨迹应用范围：并联机器人由于设计简易、无累积误差且速度极快，其应用范围极广.可用在电子组装业、业、制造业、加工设备业、食品设备业。